История города Иво, как и многих других древних поселений народа йоруба, уходит корнями в глубь веков. Она тесно переплетена с историей города-государства Иле-Ифе, который считается колыбелью цивилизации йоруба. Согласно преданиям, основателем правящей династии Иво был принц Адекола Телу, сын королевы Луво Гбагида, шестнадцатой правительницы (Оони) Ифе. Историки предполагают, что миграция из Иле-Ифе произошла, по разным оценкам, в период между XI и XVII веками.
Путь переселенцев во главе с принцем Телу был долгим и непростым. Они останавливались в нескольких местах, но были вынуждены двигаться дальше из-за разливов рек и нападений диких животных. После смерти Адеколы Телу его последователи, следуя предсказанию оракула, продолжили путь в поисках земли, где обитает множество попугаев (Odidere) — символа обетованной земли. Окончательное поселение, ставшее современным городом Иво, было основано в XVII веке человеком по имени Олумаде Парин, который и стал первым правителем с титулом «Олуво».
Развитию и процветанию Иво способствовало несколько ключевых факторов. Географическое положение города на пересечении важных торговых путей, соединяющих его с такими центрами, как Ибадан, Ойо и Огбомошо, было крайне выгодным. Расположение на границе саванны и лесной зоны создавало благоприятные условия для сельского хозяйства. Торговля и ремёсла также играли важную роль: основу экономики составляло выращивание ямса, кукурузы, какао и масличной пальмы, а сам город был известен как центр ткачества и окрашивания тканей с использованием местного индиго. Кроме того, политическая роль Иво как столицы одноименного королевства народа йоруба обеспечивала его правителю, Олуво, значительный традиционный авторитет.
С ранних лет Иво был важным центром исламской культуры. Считается, что первая мечеть в землях йоруба была построена здесь еще в 1655 году, что сделало город центром исламского образования. Наряду с традиционными верованиями, ислам стал доминирующей религией. Экономика города значительно укрепилась с постройкой железной дороги в 1906 году, что способствовало росту торговли. Традиционные ремёсла, такие как ткачество и резьба по дереву, также играли важную роль в жизни города.