История города Мито уходит корнями в глубокое прошлое, однако его подлинный расцвет и ключевая роль в истории Японии пришлись на период Эдо (1603–1868). Зарождение города как укрепленного пункта произошло ещё в XII веке, когда местный клан Баба построил здесь первую крепость. Благодаря своему стратегическому расположению у реки Нака, поселение постепенно росло, превращаясь в важный опорный пункт.
Ключевым моментом в становлении города стал 1609 год, когда Мито стал столицей одноименного княжества и резиденцией одной из трёх главных ветвей правящего клана Токугава — семьи Мито-Токугава. Этот статус превратил город в один из важнейших политических и культурных центров страны. Именно в Мито зародилась влиятельная философско-историческая школа «Митогаку», идеи которой оказали значительное влияние на последующую историю Японии. Учёные этой школы, работавшие под покровительством местных правителей, начали колоссальный труд по созданию «Дай Нихонси» («Великой истории Японии»).
Экономика города в период Эдо была типичной для крупного замкового города (дзёкамати), ориентированной на обслуживание нужд самурайского сословия и администрации княжества. Культурное наследие того времени и сегодня является главной гордостью Мито. Здесь находится знаменитый сад Кайракуэн, один из трёх великих садов Японии, созданный для отдыха не только знати, но и простых людей. Также в городе располагалась крупнейшая в стране самурайская школа Кодокан. О былом величии напоминают и сохранившиеся до наших дней Главные ворота замка Мито, который когда-то был сердцем могущественного княжества.