Иво қаласының тарихы, йоруба халқының басқа да көптеген көне елді мекендері сияқты, ғасырлар қойнауына кетеді. Ол йоруба өркениетінің бесігі болып саналатын Иле-Ифе қала-мемлекетінің тарихымен тығыз байланысты. Аңыздар бойынша, Ивоның билеуші әулетінің негізін қалаушы Ифе қаласының он алтыншы билеушісі (Оони) патшайым Луво Гбагиданың ұлы, ханзада Адекола Телу болған. Тарихшылар Иле-Ифеден көшу әртүрлі бағалаулар бойынша XI және XVII ғасырлар аралығында болған деп болжайды.
Ханзада Телу бастаған қоныс аударушылардың жолы ұзақ әрі қиын болды. Олар бірнеше жерге тоқтады, бірақ өзендердің тасуы мен жабайы жануарлардың шабуылынан әрі қарай жылжуға мәжбүр болды. Адекола Телу қайтыс болғаннан кейін оның ізбасарлары сәуегейдің болжамына сүйеніп, көптеген тотықұстар (Odidere) — уәде етілген жердің символы мекендейтін жерді іздеп, жолын жалғастырды. Қазіргі Иво қаласына айналған түпкілікті қонысты XVII ғасырда Олумаде Парин есімді адам негіздеді, ол «Олуво» лауазымымен алғашқы билеуші болды.
Ивоның дамуы мен өркендеуіне бірнеше негізгі факторлар ықпал етті. Қаланың Ибадан, Ойо және Огбомошо сияқты орталықтармен байланыстыратын маңызды сауда жолдарының қиылысындағы географиялық орналасуы өте тиімді болды. Саванна мен орман аймағының шекарасында орналасуы ауыл шаруашылығы үшін қолайлы жағдайлар жасады. Сауда мен қолөнер де маңызды рөл атқарды: экономиканың негізін ямс, жүгері, какао және майлы пальма өсіру құрады, ал қаланың өзі жергілікті индигоны пайдаланып мата тоқу және бояу орталығы ретінде танымал болды. Сонымен қатар, Ивоның йоруба халқының аттас патшалығының астанасы ретіндегі саяси рөлі оның билеушісі Олувоға үлкен дәстүрлі бедел берді.
Ерте кезден бастап Иво ислам мәдениетінің маңызды орталығы болды. Йоруба жеріндегі алғашқы мешіт осында 1655 жылы салынған деп есептеледі, бұл қаланы исламдық білім беру орталығына айналдырды. Дәстүрлі нанымдармен қатар, ислам басым дінге айналды. Қала экономикасы 1906 жылы теміржолдың салынуымен айтарлықтай нығайды, бұл сауданың өсуіне ықпал етті. Тоқымашылық және ағаш ою сияқты дәстүрлі қолөнер түрлері де қала өмірінде маңызды рөл атқарды.