История основания Павлова уходит корнями в середину XVI века, когда на крутом берегу реки Оки была возведена крепость-острог. Основной целью её строительства стала охрана важной переправы на древнем тракте, соединявшем Нижний Новгород, Муром и Москву в России. Первое достоверное упоминание о поселении датируется 5 апреля 1566 года в грамоте царя Ивана Грозного — именно этот день считается официальной датой рождения города.
Географическое положение во многом определило облик будущего промышленного центра. Из-за сложного рельефа с глубокими оврагами поселение развивалось обособленными участками: на Спасской горе располагался гарнизон стрельцов, а вдоль речки Тарки селились ремесленники. Ранние жители были выходцами из суздальских, владимирских и ростовских земель, которые под защитой крепостных стен начали развивать кузнечное, медное и горшечное дело.
Происхождение названия города овеяно легендами. Самое популярное предание гласит, что имя поселению дал некий перевозчик Павел, который первым организовал регулярную переправу через Оку. Другая версия связывает топоним с именем первого посадского человека в остроге. Со временем из небольшого дворцового села, принадлежавшего царской семье, вырос один из самых известных ремесленных узлов страны.