История Юйцы уходит корнями в глубокую древность, насчитывая более двух тысячелетий. Первые упоминания о поселении на этой территории относятся к Эпохе Вёсен и Осеней (771–476 гг. до н.э.), когда здесь существовал уезд под названием Юйшуй. Позднее, в Эпоху Воюющих Царств (475–221 гг. до н.э.), он был переименован и получил свое нынешнее название — Юйцы. Значительный этап в развитии города пришёлся на 582 год, во времена династии Суй, когда был заложен так называемый Старый город Юйцы, существующий и поныне.
Своим ростом и развитием на протяжении веков Юйцы обязан нескольким ключевым факторам. Одним из них стало его выгодное географическое положение в провинции Шаньси. Местный ландшафт, сочетающий горы, водные источники и плодородные земли, создавал благоприятные условия как для ведения сельского хозяйства, так и для обороны.
Кроме того, город играл значительную роль в торговле, являясь частью культурного и экономического пространства знаменитых шаньсийских купцов. Расположение на пересечении торговых путей способствовало его экономическому процветанию и культурному обмену. С древних времён Юйцы также выполнял функции важного административного центра, о чём свидетельствует одно из наиболее хорошо сохранившихся в Китае зданий уездного присутствия, построенное при династии Сун. Это подчёркивает его неизменную политическую значимость в регионе на протяжении многих веков.
На ранних этапах своей истории Юйцы сформировался как важный культурный и экономический узел. Здесь переплетались культура могущественных шаньсийских торговцев, традиции бассейна реки Хуанхэ и самобытная городская культура. Экономика города была тесно связана с торговлей, что обеспечивало его стабильное развитие. О высоком уровне культурной жизни свидетельствуют многочисленные исторические памятники, включая храмы, такие как храм Конфуция (Вэньмяо), и учебные заведения, например, древняя школа Фэнмин.