Современный административный статус города Арао был утвержден 1 апреля 1942 года после слияния нескольких поселков, однако история человеческих поселений здесь насчитывает столетия. Исторически эта территория входила в состав провинции Хиго, а первые упоминания о местности связаны с развитием сельского хозяйства и ремесел у подножия горы Сёдай, где формировались устойчивые общины задолго до начала индустриализации.
Ключевыми факторами становления города стали выгодная география и природные ресурсы. Расположение на побережье моря Ариакэ обеспечивало жителям доступ к морепродуктам и удобное транспортное сообщение с соседними регионами острова Кюсю. Но главным драйвером роста стало открытие угольных пластов: знаменитая шахта Миике, одна из важнейших в Японии, частично располагалась на территории Арао, превратив тихий аграрный район в значимый промышленный центр.
До начала промышленного бума экономика региона базировалась на выращивании риса и рыболовстве, но уже в начале XVII века здесь зародилось уникальное культурное явление — производство керамики Сёдай-яки. Этот стиль гончарного искусства, отличающийся использованием местной глины и особой глазури, изначально создавался для повседневного быта, отражая практичный и сдержанный уклад жизни ранних поселенцев.