История города Валенсуэла уходит корнями в доколониальную эпоху, а его официальное основание относится к 1623 году. Изначально поселение носило название Поло, что происходит от тагальского слова `pulô`, означающего «остров». Такое имя было дано неслучайно: территория была окружена реками, что делало её похожей на остров и способствовало развитию рыболовства и сельского хозяйства. В ранний испанский период Поло был включён в состав более крупного города и стал важным аграрным центром в провинции Булакан.
Ключевым моментом в истории города стало его переименование в честь одного из самых знаменитых своих уроженцев — доктора Пио Валенсуэлы. Он был врачом и одним из лидеров Катипунана, революционного движения, боровшегося за независимость Филиппин от испанского колониального правления в конце XIX века. В 1960 году, чтобы увековечить память о национальном герое, часть города, а затем и вся территория, получила его имя, что навсегда связало Валенсуэлу с богатой революционной историей страны.
Географическое положение всегда играло важную роль в развитии Валенсуэлы. Близость к Маниле и расположение вдоль ключевых водных артерий, таких как река Туллахан, способствовали его превращению из тихого сельскохозяйственного поселения в оживлённый экономический центр. Со временем город стал неотъемлемой частью столичного региона Метро-Манила, превратившись в один из важных промышленных и жилых районов, сохранив при этом память о своём историческом наследии.