Хёго префектурасында орналасқан Амагасакидің тарихы оның Жапонияның ірі орталықтары — Осака мен Кобе арасындағы стратегиялық орналасуымен тығыз байланысты. Қала, ресми түрде 1916 жылы өз мәртебесін алған, феодалдық дәуірден бастау алатын әлдеқайда көне тамыры бар.
Амагасаки тарихындағы шешуші сәт Эдо кезеңінде қамалдың салынуы болды. Бұл жерде бекіністер бұрын да болғанымен, 1617 жылы Тода Удзиканэнің бұйрығымен салынған Амагасаки қамалы елді мекенді аттас княздіктің (ханның) маңызды әкімшілік және әскери орталығына айналдырды. Эдо кезеңінде (1615–1871) ол бірнеше ықпалды самурай кландарының резиденциясы болды, бұл тұрақтылықты қамтамасыз етіп, қамал маңындағы қаланың дамуына ықпал етті.
Әрі қарай өсуге басқа да факторлар септігін тигізді. Осака шығанағына құятын өзендердің тоғысындағы тиімді географиялық орналасуы, сондай-ақ Кобе мен Осакаға жақындығы оның маңызды көлік және сауда торабы ретіндегі рөлін айқындады. Бастапқыда саудаға және княздіктің қажеттіліктеріне бағытталған экономика XX ғасырда айтарлықтай өзгерістерге ұшырап, Амагасаки металлургия, машина жасау және химия өнеркәсібіне маманданған ірі өнеркәсіптік орталыққа айналды.
Ерте Амагасакидің мәдени өмірі қамал мен көптеген будда ғибадатханалары орналасқан ғибадатханалық ауданның (Тэрамати) айналасында шоғырланды. Қала сонымен қатар XVIII ғасырда осында өмір сүрген және қазіргі қала аумағында жерленген әйгілі драматург Тикамацу Мондзаэмонның есімімен байланысты. Түпнұсқа қамал Мэйдзи дәуірінде бұзылғанына қарамастан, ол 2018 жылы қалпына келтірілді және бүгінде қаланың тарихи мұрасының басты нышаны болып табылады.