Венесуэланың батысында орналасқан Баринас қаласының тарихы аймақтың отаршылдық игерілуімен және тәуелсіздік үшін күреспен тығыз байланысты. Оның қалыптасуы ел дамуының негізгі кезеңдерін және льянос жазықтарының бірегей мәдениетінің қалыптасуын көрсетеді.
Ресми түрде елді мекеннің негізін 1577 жылы 30 маусымда испан капитаны Хуан Андрес Варела қалаған және бастапқыда Альтамира-де-Касерес деп аталған. Өзінің ерте тарихында қала рельеф ерекшеліктеріне байланысты бірнеше рет орнын ауыстырып, соңында қазіргі орнына тұрақталды. 1786 жылдан бастап Баринас аттас штаттың әкімшілік орталығына айналып, маңызды аймақтық орталық мәртебесін бекітті.
Қаланың дамуына оның Анд тауларының етегіндегі, кең байтақ Льянос жазықтарымен шекарадағы стратегиялық географиялық орналасуы үлкен ықпал етті, бұл оны сауда жолдарындағы түйінді нүктеге айналдырды. Саяси тұрғыдан қала алдымен провинция астанасы, кейінірек Венесуэланың тәуелсіздік соғысы кезіндегі патриоттардың тірегінің біріне айналып, үлкен маңызға ие болды.
Баринас экономикасы басынан бастап ауыл шаруашылығына бағытталған болатын. Қала айналасындағы құнарлы жерлер мал шаруашылығы мен түрлі дақылдарды өсіруге өте қолайлы болды, бұл оның алдағы ғасырларға арналған экономикалық бейнесін айқындады. Мәдени тұрғыдан Баринас льянерос ретінде белгілі жазық тұрғындарының дәстүрлері мен өзіндік тұрмысын бойына сіңіріп, «Льяностың астанасы» ретінде қалыптасты.