Үндістандағы Махараштра штатының маңызды қалаларының бірі Аурангабадтың тарихы орта ғасырлардың соңымен және Ұлы Моғолдар империясының қалыптасуымен тығыз байланысты. Бүгінде Аджанта мен Эллора үңгір храмдарының туристік қақпасы ретінде танымал қала шағын ауылдан құдіретті билеушінің астанасына дейінгі жолдан өтті.
Қала 1610 жылы Хадки ауылының орнында Ахмаднагар сұлтанатының премьер-министрі Мәлік Амбардың бастамасымен құрылып, оны Фатехнагар деген атпен өз астанасына айналдырды. «Тақпен тұрғызылған» деген мағынаны білдіретін қазіргі Аурангабад атауын ол кейінірек алды. Оның тарихындағы бетбұрысты кезең 1653 жыл болды, сол кезде моғол ханзадасы Аурангзеб, болашақ император, қаланы өзінің астанасы және Декан аймағындағы әскери жорықтарының негізгі базасы етті.
Қаланың жедел өсуіне бірнеше факторлар ықпал етті. Біріншіден, алдымен наместниктің, кейін император Аурангзебтің өзінің астанасы және резиденциясы мәртебесі қалаға ресурстар мен ықпал әкелді. Екіншіден, қала Декан үстіртін бақылау үшін маңызды әскери бекет ретінде қызмет етті. Сонымен қатар, оның аймақтың орталығындағы стратегиялық орналасуы Аурангабадты қолайлы әкімшілік және логистикалық торапқа айналдырды.
Аурангзебтің билігі кезінде қала тек саяси ғана емес, сонымен бірге мәдени орталыққа айналды. Дәл осы жерде оның бұйрығымен әйеліне арнап Биби-Ка-Макбара кесенесі тұрғызылды (құрылыс 1651 және 1661 жылдар аралығында жүргізілді), ол Аградағы ұлы мазарға ұқсастығы үшін жиі «кедейлердің Тәж-Махалы» деп аталады. Қала сонымен қатар бір бөлігі біздің күнге дейін сақталған көптеген монументалды қақпаларының арқасында «Қақпалар қаласы» деген лақап атқа ие болды. Қаланың әкімшілік орталық ретінде дамуы сауда мен қолөнердің, атап айтқанда, мақта және жібек маталар өндірісінің өсуіне ықпал етті.