Аграның (тарихи түрде Агра деп аталатын) көне тамыры ұлы үнді эпостарының дәуіріне кетеді. Бұл жер туралы алғашқы мәліметтер аңызға айналған «Махабхаратада» кездеседі, онда ол «Агравана» деген атпен аталады, бұл аударғанда «жәннат орманы» немесе «орман шеті» дегенді білдіреді. Бұл Үндістандағы Джамна өзенінің жағасындағы аумақтың өте ерте заманнан бері қоныстанғанын және қастерленгенін көрсетеді.
Қаланың қазіргі тарихы 1504 жылы, Дели сұлтандығының сұлтаны Сикандар Лоди осы жерде жаңа астананың негізін қалауға шешім қабылдаған кезде басталды. Орынды таңдау стратегиялық ойлармен негізделді: қолайлы географиялық орналасуы сауда жолдарын тиімді бақылауға және елдің қақ ортасында саяси билікті нығайтуға мүмміндік берді. Бұған дейін әйгілі Қызыл форттың орнында ежелгі қорғаныс құрылыстары болған, оны жаңа билеуші қайта салып, кеңейтті.
Аграның нағыз гүлденуі 1526 жылдан кейін, қаланы Ұлы Моғолдар империясының негізін қалаушы Бабыр басып алғаннан кейін басталды. Дәл осы кезеңде қала құдіреттілік пен байлықтың символы — ғажайып Акбарабадқа айналды. Сауданың дамуы, қолөнершілердің ағылуы және императорлардың өнерге қолдау көрсетуі оны сол кездегі әлемдегі ең ірі және әдемі қалалардың біріне айналдырып, оның бірегей мәдени ландшафтының негізін қалады.