Анкараның тарихы тым тереңнен, бұл жерде Анкуваш қонысы болған делінетін Хетт патшалығы кезеңінен бастау алады. Алайда, қаланың қазіргі түсініктегі негізінің қалануы дәстүрлі түрде б.з.б. VIII-VII ғасырларда фригиялық Мидас патшаға телінеді. Қала Анкира (Ancyra) деген атауға ие болды, бұл грек тілінен аударғанда «зәкір» дегенді білдіреді және ол осы есімді көптеген ғасырлар бойы иемденді.
Өзінің өсуі мен маңыздылығы үшін Анкара көбіне өзінің стратегиялық географиялық орналасуына қарыздар. Қала Еуропа мен Азияны байланыстыратын қызған сауда жолдарының, соның ішінде атақты парсылық «Патша жолының» қиылысында орналасқан. Бұл оны бүкіл тарихы бойында Анатолия үстіртіндегі маңызды әскери және сауда орталығына айналдырды.
Қаладағы саяси билік бірнеше рет ауысты. Фригиялықтардан кейін оны лидиялықтар мен парсылар басқарды. Б.з.б. III ғасырда қала Еуропадан келген кельт тайпасы галаттардың астанасы болды. Б.з.б. 25 жылы Рим императоры Август Анкараны жаулап алып, оны Галатия провинциясының астанасы етті, осылайша оның әкімшілік маңызын нығайтты. Кейінірек қала Византияның, ал XIV ғасырдан бастап — Османлы империясының маңызды орталығы болды, соңында 1923 жылы 13 қазанда қазіргі Түркияның астанасына айналды.
Өркениеттер тоғысында орналасқан қала бай мәдени мұраны бойына сіңірді. Рим кезеңінде мұнда Август және Рома храмы мен рим моншалары сияқты монументалды құрылыстар бой көтерді, олардың қирандылары бүгінгі күнге дейін сақталған. Экономикалық тұрғыдан қала тек сауда торабы ретінде ғана емес, сонымен қатар қолөнер орталығы ретінде де гүлденді. Ғасырлар бойы ол Ангора деген атпен танымал болып, бағалы ангора ешкілерінің жүнін өндірумен аты шықты.