Юйцы тарихы екі мың жылдан астам уақытты қамтитын терең тарихтан бастау алады. Бұл аумақтағы қоныстар туралы алғашқы мәліметтер Көктем мен Күз кезеңіне (б.з.д. 771–476 жж.) жатады, ол кезде мұнда Юйшуй атты уезд болған. Кейінірек, Жауласушы патшалықтар кезеңінде (б.з.д. 475–221 жж.) оның атауы өзгертіліп, қазіргі аты — Юйцы берілді. Қаланың дамуындағы маңызды кезең 582 жылы Суй әулеті кезінде болды, сол кезде қазіргі уақытқа дейін сақталған Юйцы Ескі қаласының негізі қаланды.
Ғасырлар бойы Юйцының өсуі мен дамуы бірнеше негізгі факторларға байланысты болды. Солардың бірі Шаньси провинциясындағы тиімді географиялық орналасуы болды. Тауларды, су көздерін және құнарлы жерлерді ұштастыратын жергілікті ландшафт ауыл шаруашылығын жүргізу үшін де, қорғаныс үшін де қолайлы жағдайлар жасады.
Сонымен қатар, қала әйгілі шаньсилік көпестердің мәдени және экономикалық кеңістігінің бөлігі бола отырып, саудада маңызды рөл атқарды. Сауда жолдарының қиылысында орналасуы оның экономикалық гүлденуіне және мәдени алмасуға ықпал етті. Көне заманнан бері Юйцы маңызды әкімшілік орталық қызметін де атқарды, бұған Сун әулеті кезінде салынған, Қытайдағы ең жақсы сақталған уездік кеңсе ғимараттарының бірі дәлел. Бұл оның көптеген ғасырлар бойы аймақтағы өзгермейтін саяси маңыздылығын көрсетеді.
Өз тарихының ерте кезеңдерінде Юйцы маңызды мәдени және экономикалық торап ретінде қалыптасты. Мұнда құдіретті шаньсилік саудагерлердің мәдениеті, Хуанхэ өзені алабының дәстүрлері және өзіндік қалалық мәдениет тоғысты. Қала экономикасы саудамен тығыз байланысты болды, бұл оның тұрақты дамуын қамтамасыз етті. Мәдени өмірдің жоғары деңгейіне Конфуций храмы (Вэньмяо) сияқты храмдарды және көне Фэнмин мектебі сияқты оқу орындарын қоса алғанда, көптеген тарихи ескерткіштер куә болады.