Мадрид тарихы — бұл шағын араб қамалынан бастап Еуропаның жетекші астаналарының біріне дейінгі жол. Пиреней түбегінің қақ ортасында орналасқан қала ғасырлар бойы Испания тарихындағы шешуші оқиғалардың куәсі болды. Мадрид туралы алғашқы нақты мәліметтер IX ғасырға жатады, сол кезде Кордова әмірі Мухаммед I Толедоға баратын жолдарды қорғау үшін осы жерде бекініс салуды бұйырған. Майрит (араб. Mayrit) деп аталатын бұл бекініс «мол сулы бастау» немесе «көп өзен» дегенді білдіреді және оны 1083 жылы кастильдік король Альфонсо VI жаулап алды. Араб кезеңінен бүгінде ескі бекініс қабырғасының фрагменттерін қоспағанда, ештеңе қалмады.
Ұзақ уақыт бойы Мадрид Толедо мен Севилья сияқты орталықтардан маңызы жағынан төмен, шағын кастильдік қала болып қалды. Бәрі 1561 жылы король Филипп II король сарайын осында көшіру және қаланы Испанияның астанасы ету туралы шешім қабылдағанда өзгерді. Бұл шешім қаланың алдағы тағдырын айқындады және бірнеше негізгі факторларға байланысты болды. Біріншіден, Мадридтің орталықта орналасуы оны алып империяны басқару үшін тамаша әкімшілік орталыққа айналдырды. Екіншіден, оның ықпалды элиталары бар қалалардан айырмашылығы, саяси бейтараптығы корольге өз билігін нығайтуға мүмкіндік берді.
Астана мәртебесін алғаннан кейін Мадрид жедел өсе бастады. Егер XVI ғасырға дейін ол негізінен аграрлық және әкімшілік орталық болса, сарайдың келуімен ол ақсүйектер, қолөнершілер мен өнер қайраткерлері үшін тартылыс күшіне айналды. XVII ғасыр қала үшін «алтын» кезең болды, мұнда Сервантес, Лопе де Вега және Веласкес сияқты данышпандар өмір сүріп, шығармашылықпен айналысты. Осы кезеңде әйгілі Пласа-Майор алаңы мен көптеген сарайлар салынды, бірақ жалпы сәулет Габсбургтер әулетінің рухында ұстамды болып қала берді.