Сан-Бернарду-ду-Кампу қаласының тарихы Бразилияны отарлаудың алғашқы қадамдарымен тығыз байланысты. Оның бастауы XVI ғасырдың ортасына, жағалаудан алыс жерде алғашқы еуропалық қоныстардың бірі пайда болған кезге барады. Ресми негізі қаланған күні — 1553 жыл деп саналады, ол кезде португалиялық зерттеуші Жуан Рамалью Вила-де-Санту-Андре-да-Борда-ду-Кампу атты қоныстың негізін қалаған болатын. Бұл Бразилия таулы үстіртіндегі алғашқы қоныс болды және ішкі аумақтарды игеруде маңызды рөл атқарды. Алайда жергілікті тайпалардың тұрақты қауіп-қатері мен қорғаныс қиындықтарына байланысты 1560 жылы оның тұрғындары басқа жерге көшірілді, бұл аймақтың уақытша құлдырауына әкелді. Жаңа даму XVIII ғасырда бенедиктік монахтар мұнда әулие Бернард Клервоскийдің құрметіне аталған ферманың негізін қалаған кезде басталды, бұл қаланың қазіргі атауын берді.
Географиялық орналасуы Сан-Бернарду-ду-Кампудың дамуында шешуші фактор болды. Қала үстіртті Сантус портымен байланыстыратын стратегиялық жолдың бойында орналасты, бұл оны саудагерлер мен саяхатшылар үшін маңызды өткел бекетіне айналдырды. XIX ғасырда кофе плантацияларының өсуімен және тауарларды тасымалдау қажеттілігімен бұл рөл одан әрі күшейе түсті. XIX ғасырдың соңы мен XX ғасырдың басында дамуға негізінен Италиядан, сондай-ақ Германия мен Польшадан келген иммиграция қуатты серпін беріп, жерлерді игеруге және жергілікті экономиканың қалыптасуына ықпал етті.
Қаланың ерте экономикасы негізінен аграрлық болды, бірақ сол кездің өзінде-ақ қолөнер түрлері пайда бола бастады. Жиһаз өндірісі итальяндық иммигранттардың шеберлігінің арқасында қаланың бойтұмарына айналып, ерекше орын алды. Мәдени өмір өз дәстүрлері мен әдет-ғұрыптарын ала келген еуропалық қоныстанушылардың ықпалымен қалыптасты. Бұл мәдениеттер синтезі XX ғасырда Сан-Бернарду-ду-Кампуды «Бразилияның автомобиль астанасы» ретінде танымал елдің негізгі индустриялық орталықтарының біріне айналдырған болашақ өнеркәсіптік өсуге негіз болды.