История города Тепик уходит корнями в доиспанскую эпоху, когда на этих плодородных землях процветали поселения коренных народов, зависимые от вождей из Халиско. Само название города, происходящее из языка науатль, имеет несколько поэтичных трактовок: «место массивных камней», «земля кукурузы» или «населённое место». Официальное основание испанского поселения связано с именем конкистадора Нуньо де Гусмана. В 1531 году по указу испанской короны на завоёванных территориях было образовано Королевство Новая Галисия, а основанный Гусманом город стал его столицей.
Ключевым фактором в развитии Тепика стало его стратегическое географическое положение. Расположенный на торговом пути, соединявшем портовый город Сан-Блас с Гвадалахарой, Тепик быстро превратился в важный административный и коммерческий центр западной Мексики. Возрождение города началось в XVIII веке, и с тех пор его значение только росло, особенно после получения Мексикой независимости.
Ранняя экономика города была тесно связана с сельским хозяйством, процветавшим в плодородной долине, и торговлей. Тепик служил перевалочным пунктом для товаров, поступавших из порта, что способствовало его экономическому росту. Культурное наследие города представляет собой уникальное слияние испанских колониальных традиций и обычаев коренных народов. Это наследие и сегодня можно увидеть в архитектуре исторического центра, планировке Главной площади и яркой культурной жизни современного Тепика.