История древнего Юяо уходит корнями в глубокую древность, делая этот регион одним из важнейших центров зарождения цивилизации в восточном Китае. Самые ранние следы пребывания человека здесь связаны с культурой Хэмуду (5000–4500 гг. до н. э.). Археологические находки свидетельствуют о том, что еще в эпоху неолита местные жители успешно занимались рисоводством и возводили сложные деревянные постройки.
Официальное становление города как административной единицы произошло значительно позже. В 200 году н. э., в период становления первых централизованных империй, был официально учрежден уезд Юйяо, вошедший в состав округа Куайцзи. Именно тогда был заложен уездный центр, ставший прообразом современного городского облика и важным экономическим узлом в провинции Чжэцзян.
Географическое положение и административные реформы играли ключевую роль в эволюции поселения. Название «Юйяо» (余姚) глубоко укоренено в древнекитайской топонимике и отражает уникальные ландшафтные особенности местности. В эпохи империй Суй и Тан город претерпевал множество преобразований, переходя из состава одних областей в другие, что лишь подчеркивало его стратегическую значимость для центральной власти.