История города Юяо уходит корнями в глубокую древность, что делает его одним из колыбелей цивилизации на территории современного Китая. Археологические находки свидетельствуют, что первые поселения здесь существовали тысячи лет назад. Наиболее значимым свидетельством древней истории региона является культура Хэмуду (около 5000–4500 гг. до н.э.), открытая недалеко от города. Представители этой неолитической культуры были одними из первых в мире, кто начал культивировать рис, строить дома на сваях и создавать уникальную чёрную керамику.
Формально уезд Юяо был учреждён во времена первых централизованных империй, предположительно в эпоху династии Цинь (около 222 г. до н.э.). Географическое положение сыграло ключевую роль в его становлении. Расположенный на плодородной равнине на берегу реки Яоцзян и недалеко от залива Ханчжоу, город быстро превратился в важный сельскохозяйственный центр. Водные пути способствовали развитию торговли и связей с другими регионами, что заложило основу для его экономического процветания на многие века вперёд.
С ранних времён Юяо славился не только своим экономическим, но и культурным значением. Город по праву называют «родиной литературы и учёности». Именно здесь родился и жил Ван Янмин (1472–1529), один из самых влиятельных китайских философов-неоконфуцианцев, чьё учение оказало огромное влияние на мысль Восточной Азии. Благодаря таким выдающимся личностям и своему богатому наследию, Юяо на протяжении всей своей истории оставался важным центром знаний, культуры и традиций.