История Кимпхо уходит корнями во времена Трёх корейских государств, и на протяжении веков он играл важную роль в истории Южной Кореи благодаря своему стратегическому расположению. Его название, которое переводится как «золотой порт» или «золотая гавань», намекает на историческое значение в торговле и логистике. Первое задокументированное упоминание этой местности относится к 475 году, когда она была известна как Компхо и входила в состав древнего государства Когурё. Позже, после того как государство Силла объединило под своей властью большую часть Корейского полуострова, в VIII веке здесь был образован округ, получивший современное название Кимпхо.
Ключевую роль в становлении города сыграло его географическое положение. Расположение в устье реки Ханган, недалеко от столицы, сделало Кимпхо важным оборонительным и транспортным узлом. Близость к Жёлтому морю способствовала развитию морских коммуникаций, что определило двойную функцию города — как торгового порта и как военного форпоста. Ярким примером его оборонительного значения служит крепость Мунсусансон, построенная в 1694 году для защиты подступов к острову Канхвадо и столице.
В эпоху династии Чосон административный статус Кимпхо неоднократно менялся: он временно входил в состав соседних земель, но позже был восстановлен как самостоятельная единица. В 1632 году его статус был повышен до уезда (гун), что укрепило его позиции в регионе. Экономика раннего Кимпхо была тесно связана с его ролью «ворот» в столицу. Через его гавань проходили товары, а плодородные земли вокруг были важным сельскохозяйственным районом, снабжавшим столичный регион.