Происхождение Оренсе неразрывно связано с эпохой Римской империи. Город был основан в I веке нашей эры, и его появление было предопределено наличием уникальных горячих источников, известных сегодня как Ас-Бургас. Римляне, высоко ценившие культуру терм, основали здесь поселение, которое стало важным опорным пунктом в регионе.
Существует две основные теории происхождения названия города: от латинского aquae urentes («обжигающие воды») или от слова aurum (золото), так как в древности река Миньо была богата этим драгоценным металлом.
Развитие Оренсе из небольшого поселения в значимый городской центр опиралось на несколько фундаментов, главным из которых стало строительство Римского моста (Ponte Vella) через реку Миньо. Мост превратил город в ключевой транспортный узел, соединив торговые пути между важными римскими городами — Бракарой Августой (Брага) и Астурикой Августой (Асторга). Благодаря переправе и добыче золота, город быстро стал центром коммерции, привлекая торговцев и ремесленников.
Уже в раннем Средневековье Оренсе укрепил свои позиции не только как торговый, но и как политический центр. В V–VI веках, в эпоху Великого переселения народов, город на определенный период стал столицей королевства свевов. Это придало ему высокий административный статус и способствовало развитию раннехристианской культуры и архитектуры, заложив основу для будущего процветания.