История города Сока тесно переплетена с развитием дорожной сети Японии в период Эдо (1603–1868 гг.). Город возник и расцвел благодаря своему стратегическому положению на одном из важнейших трактов того времени.
Основание и развитие. Официально статус почтовой станции (сюкуба) Сока получил в 1630 году. Он стал вторым остановочным пунктом на пути Никко Кайдо — одной из пяти главных дорог, соединявших столицу сёгуната Эдо (современный Токио) с другими регионами страны. Такое расположение стало ключевым фактором его процветания. Через город проходили процессии феодалов (даймё), торговцы и многочисленные паломники, направлявшиеся к святилищам в Никко.
Экономика и культура. Основу ранней экономики города составляло обслуживание путешественников. Кроме того, благодаря рекам Аясэ и Накагава, Сока стал центром сбора и отправки сельскохозяйственной продукции в Эдо. Культурной и гастрономической особенностью города стали знаменитые рисовые крекеры «сока сэмбэй», которые изначально были популярным угощением для путников. В 1689 году город посетил и упомянул в своем путевом дневнике «По тропинкам Севера» знаменитый поэт Мацуо Басё.
Современный статус. В результате административных реформ в 1889 году был образован посёлок Сока. Статус города, 21-го в префектуре Сайтама, был официально присвоен 1 ноября 1958 года после объединения с соседними населенными пунктами. Сегодня Сока — это современный город, который, являясь по сути пригородом Токио, бережно хранит память о своем историческом прошлом почтовой станции.