История Окаямы тесно переплетена со строительством знаменитого замка, вокруг которого и вырос современный город. Хотя поселения в этом районе существовали и раньше, именно в XVI веке, в период Адзути-Момояма, началось формирование Окаямы как важного центра. Даймё Укита Хидэиэ, вассал могущественного Тоётоми Хидэёси, завершил строительство замка Окаяма в 1597 году. За свой характерный тёмный цвет замок получил прозвище «Удзё» — Замок ворона.
Ключевую роль в становлении Окаямы сыграли её стратегическое положение и политическая стабильность. Город расположен на плодородной равнине у слияния рек, впадающих во Внутреннее Японское море, что способствовало развитию сельского хозяйства и торговли. После битвы при Сэкигахара в 1600 году власть перешла к клану Икэда, который правил регионом на протяжении всего периода Эдо (1603–1868). Именно под их мудрым управлением Окаяма превратилась в процветающий призамковый город, став политическим и экономическим центром провинции Бидзэн.
В ранний период своего существования Окаяма славилась не только как военный и административный центр, но и как очаг культуры. Правители из клана Икэда были покровителями искусств. В 1700 году они завершили создание великолепного сада Кораку-эн, который сегодня считается одним из трёх великих садов Японии. Экономика города опиралась на торговлю рисом, выращенным на окрестных полях, и на развитие ремёсел, таких как производство знаменитой керамики в стиле Бидзэн. Город привлекал купцов и ремесленников со всей страны, что способствовало его росту и процветанию.