История города Касива тесно связана с его стратегическим расположением в Японии. Хотя современный город был образован в 1954 году путем слияния нескольких населенных пунктов, его корни уходят вглубь веков. Название «Касива» происходит от японского наименования дуба, который, вероятно, обильно произрастал в этой местности.
Ключевым периодом в становлении Касивы стала эпоха Эдо (1603–1868). В это время поселение было важным почтовым городом (по-японски «сюкуба-мати») на тракте Мито Кайдо — одной из главных дорог, соединявших столицу Эдо (современный Токио) с городом Мито. Такое расположение обеспечило приток путешественников, торговцев и чиновников, что способствовало экономическому росту. Изначально экономика была полностью ориентирована на обслуживание путников: здесь процветали постоялые дворы, чайные дома и лавки. Благодаря этому Касива стала местом пересечения не только торговых, но и культурных потоков.
Следующий важный этап начался после реставрации Мэйдзи, когда в 1896 году через город прошла железная дорога. Это событие еще больше укрепило его статус как важного коммерческого и транспортного узла. В XX веке, особенно после электрификации железнодорожной линии, Касива начал стремительно развиваться как жилой пригород Токио, привлекая все больше населения и формируя свой современный облик.