История города Гап уходит корнями в глубокую древность. Изначально эта территория была заселена кельтско-лигурийскими племенами, в частности племенем трикориев. В римскую эпоху поселение получило название Vapincum. Первые значимые упоминания о городе связаны с его функцией римского военного лагеря и станции на стратегической дороге Виа Коттия, которая соединяла Италию с долиной реки Роны через альпийские перевалы.
Превращение небольшого поселения в значимый региональный центр во многом было обусловлено удачным географическим положением на естественном перекрестке путей в южных Альпах. Гап контролировал доступ между Провансом и Дофине, что делало его важнейшим транзитным пунктом. Решающую роль в развитии сыграло и основание епископской кафедры примерно в V веке. Епископы Гапа стали фактическими правителями города, что обеспечило ему административный статус и защиту в неспокойные времена раннего Средневековья.
Благодаря своему расположению на торговом тракте, Гап быстро сформировался как коммерческий узел. Уже в Средние века город славился своими ярмарками и рынками, куда стекались товары из горных долин и равнин. Основу ранней экономики составляли торговля шерстью, скотоводство и кожевенное ремесло, а культурная жизнь веками концентрировалась вокруг собора и епископского дворца, делая Гап центром духовного влияния в регионе.