История города Санта-Лузия неразрывно связана с эпохой бразильской «золотой лихорадки», охватившей штат Минас-Жерайс в конце XVII – начале XVIII веков. Первые поселения на этой территории возникли как лагеря старателей и искателей приключений (бандейрантов), которые исследовали регион в поисках драгоценных металлов. Со временем вокруг одной из часовен, предположительно посвященной Святой Луции (Santa Luzia), и сформировалось постоянное поселение. Официальной датой основания города как самостоятельного муниципалитета считается 18 марта 1847 года, хотя его история как населенного пункта началась гораздо раньше.
Главным фактором, способствовавшим росту и развитию поселения, стала добыча золота. Расположение в одном из самых богатых рудных регионов колониальной Бразилии обеспечило приток населения и капитала. Географическая близость к реке Риу-дас-Вельяс также играла важную роль в хозяйственной жизни. Постепенно, по мере роста численности жителей и экономического значения, Санта-Лузия прошла путь от простого поселения (arraial) до получения официального статуса города, что укрепило её административное и политическое положение в регионе.
На раннем этапе экономика Санта-Лузии была почти полностью ориентирована на добычу золота. Богатство, полученное от рудников, находило отражение в культурной и общественной жизни. Этот период ознаменовался строительством церквей и зданий в колониальном стиле, некоторые из которых сохранились до наших дней и являются свидетельством былого процветания. Как и во многих городах Минас-Жерайса того времени, религиозная жизнь и возведение храмов были центром культурной идентичности, объединяя жителей и демонстрируя их достаток.