История появления города Ролим-де-Моура неразрывно связана с масштабной государственной программой по освоению бассейна Амазонии, которую правительство Бразилии инициировало во второй половине XX века. В отличие от старинных поселений, этот город возник как результат четкого административного плана по колонизации штата Рондония.
Первые документальные упоминания и фактическое зарождение поселения относятся к 1979 году. В этот период был запущен проект, целью которого стало расселение колонистов, прибывающих для освоения новых сельскохозяйственных земель. Название города имеет португальские корни: фамилия Rolim de Moura традиционно ассоциировалась с дворянскими родами и администраторами, что придало новому поселению оттенок исторической значимости.
Официально муниципалитет был учрежден 5 августа 1983 года. Выгодное географическое положение в мезорегионе Восток штата Рондония и принадлежность к перспективному экономическому району Какуал способствовали стремительному становлению города. За короткий срок Ролим-де-Моура превратился из временного поселения для рабочих в полноценный административный центр, ставший домом для тысяч людей, стремящихся к новой жизни на границе лесов Амазонии.