История Байлундо неразрывно связана со становлением одного из самых влиятельных государственных образований на центральном плато современной Анголы — Королевства Байлундо. Город возник как столица этого королевства, основанного народом овимбунду. Хотя существуют разные мнения о времени его основания, большинство исторических свидетельств и устных преданий указывают на то, что королевство сформировалось как значимая политическая сила примерно в XVIII веке. Изначально оно носило название Халавала.
Ключевым фактором становления Байлундо стало его стратегическое географическое положение. Расположенный на плодородном высокогорье, город оказался на пересечении важнейших караванных путей. Эти маршруты соединяли внутренние районы Африки с атлантическим побережьем, что сделало Байлундо крупным центром торговли. Политическая власть королевства укреплялась за счёт контроля над этими торговыми потоками и успешных военных походов на соседей.
Ранняя экономика города процветала благодаря торговле такими ценными товарами, как каучук, слоновая кость и воск. Это обеспечивало королевству богатство и влияние в регионе. Культурная жизнь была сосредоточена вокруг власти монарха и традиций народа овимбунду. В начале XX века, после подавления крупного восстания, политическая автономия была утрачена, и экономика переориентировалась на сельское хозяйство, в частности, на выращивание кукурузы. Несмотря на это, Байлундо и сегодня сохраняет свой статус важного культурного центра, где королевская власть имеет символическое значение.