Алып Маханади өзенінің жағасында орналасқан Самбалпур тарихы терең көне заманнан бастау алады. Бұл аймақ туралы алғашқы деректер антикалық географ Птолемейдің еңбектерінде кездеседі, ол «Самбалака» деп аталатын гүлденген қонысты сипаттаған. Бұл мекен сондай-ақ «алмаз өлкесі» деп аударуға болатын Хиракханд деген атпен белгілі болған және бұл атау қаланың асыл тастар саудасының орталығы ретіндегі тағдырын дәл болжаған.
Қаланың қазіргі бейнесі XVI ғасырдың ортасында Чаухан әулетінің билікке келуімен қалыптаса бастады. Самбалпурдың негізін қалаушы осы әулеттің бірінші билеушісі — Баларам Дев болып саналады, ол осы жерде өз астанасын орнатты. Қала өз атауын билеуші отбасының басты жебеушісі — Самалешвари құдайының құрметіне алды. Оның құрметіне тұрғызылған ғибадатхана бүгінгі күнге дейін қаланың басты рухани орталығы және оның негізі қалануының айғағы болып қала береді.
Чаухан әулетінің басқаруымен және өзен бойындағы стратегиялық орналасуының арқасында Самбалпур маңызды саяси және сауда торабына айналды. Қала Маханади өзенінің арнасынан тікелей табылған алмаз өндіруімен әлемдік танымалдылыққа ие болды. Бұл тастардың атағы соншалықты зор болды, еуропалық саяхатшылар мен тарихшылардың айтуынша, Самбалпурдан шыққан алмаздар тіпті Рим империясына да жеткізілген. Бұл қалаға көптеген саудагерлерді тартып, оның экономикалық өркендеуіне ықпал етті.
Бай өткен тарих қала мәдениетінде айтарлықтай із қалдырды. Ол билеуші әулеттің дәстүрлері мен Самалешвари құдайының табынуымен біріктірілген жергілікті тайпалардың наным-сенімдерінің бірегей үйлесімі болып табылады. Алайда бұл өлкеге тек алмаздар ғана даңқ әкелген жоқ. Самбалпур бүкіл әлемге әйгілі самбалпур сарилері деп аталатын маталардың отаны болды. Олар «икат» (немесе «бандха») деп аталатын күрделі әрі өзіндік техникамен жасалады, бұл өнер бүгінгі күнге дейін қаланың мәдени және экономикалық мұрасының маңызды бөлігі болып қала береді және бүкіл әлемнен қолөнер сүйер қауымды тартады.