Антиполо тарихы Филиппиннің отаршылдық дәуірімен және болашақ қаланың негізін қалаған испандық миссионерлердің қызметімен тығыз байланысты. Манилаға жақын жердегі биіктікте орналасқан ол тез арада маңызды діни және әкімшілік орталыққа айналды.
Негізінің қалануы және алғашқы деректер. Қала өз атауын осы жерде көптеп өскен нан ағашына (tipolo) байланысты алған. Бұл жерге алғаш келген еуропалықтар 1578 жылы францискандық миссионерлер болды. Дегенмен, қоныстың ресми негізі қаланған күні 1591 жыл болып саналады, сол кезде иезуиттер францискандықтарды алмастырып, мұнда ауыл ұйымдастырды. XVII ғасырдың басына қарай Антиполоның христиан қауымдастығы шамамен 3000 адамды құрады, ал байырғы халық, думагат халқы, алыс аймақтарға қоныс аударуға мәжбүр болды.
Қалыптасудың негізгі факторлары. Антиполоның дамуы бірнеше факторлармен айқындалды. Біріншіден, оның Сьерра-Мадре жотасының баурайында, Маниладан шығысқа қарай 25 шақырым жерде орналасқан географиялық жағдайы оны стратегиялық тұрғыдан ыңғайлы орынға айналдырды. Екіншіден, діни билік шешуші рөл атқарды — жергілікті тұрғындарды христиан дініне қабылдап қана қоймай, сонымен қатар қоныстың құрылымын қалыптастырған иезуиттердің қызметі. 1650 жылы ауыл ресми қала мәртебесін алып, Тондо провинциясының құрамына енді.
Ерте мәдени және экономикалық ерекшеліктері. Антиполо басынан бастап аймақтағы христиан мәдениетінің орталығы ретінде қалыптасты. Шіркеулер салу қоныс өмірінің орталық элементі болды, дегенмен алғашқы шіркеу 1602 жылғы қытай толқулары кезінде қираған болатын. Экономика, сірә, ауыл шаруашылығына негізделген болуы керек, бұған қаланың жеміс ағашына байланысты атауы жанама дәлел болады. Халықтың өсуі мен әкімшілік мәртебесі Антиполоның отаршыл Филиппин картасындағы маңызды нүктеге айналуына ықпал етіп, оның елдегі ең ірі қажылық орталықтарының бірі ретіндегі болашақ мәртебесіне негіз қалады.