Ролим-де-Моура қаласының пайда болу тарихы Бразилия үкіметі XX ғасырдың екінші жартысында бастаған Амазония бассейнін игеру жөніндегі ауқымды мемлекеттік бағдарламамен тығыз байланысты. Көне елді мекендерден айырмашылығы, бұл қала Рондония штатын колониялау жөніндегі нақты әкімшілік жоспардың нәтижесінде пайда болды.
Алғашқы құжаттық мәліметтер мен елді мекеннің нақты пайда болуы 1979 жылға жатады. Осы кезеңде жаңа ауыл шаруашылығы жерлерін игеруге келген колонистерді қоныстандыруды мақсат еткен жоба іске қосылды. Қаланың атауы португалдық тамырларға ие: Rolim de Moura тегі дәстүрлі түрде ақсүйектер әулеттерімен және әкімшілермен байланыстырылды, бұл жаңа елді мекенге тарихи маңыздылық реңкін берді.
Муниципалитет ресми түрде 1983 жылғы 5 тамызда құрылды. Рондония штатының Шығыс мезорегионындағы тиімді географиялық орналасуы және келешегі зор Какуал экономикалық ауданына тиесілілігі қаланың жедел қалыптасуына ықпал етті. Қысқа уақыт ішінде Ролим-де-Моура жұмысшыларға арналған уақытша елді мекеннен Амазония ормандарының шекарасында жаңа өмірге ұмтылған мыңдаған адамдардың үйіне айналған толыққанды әкімшілік орталыққа айналды.