Байлундо тарихы қазіргі Анголаның орталық үстіртіндегі ең ықпалды мемлекеттік құрылымдардың бірі — Байлундо патшалығының қалыптасуымен тығыз байланысты. Қала овимбунду халқы негізін қалаған осы патшалықтың астанасы ретінде пайда болды. Оның негізі қаланған уақытқа қатысты әртүрлі пікірлер болса да, тарихи дәлелдер мен ауызша деректердің көпшілігі патшалықтың шамамен XVIII ғасырда маңызды саяси күш ретінде қалыптасқанын көрсетеді. Бастапқыда ол Халавала деп аталған.
Байлундоның қалыптасуының негізгі факторы оның стратегиялық географиялық орналасуы болды. Құнарлы таулы жерде орналасқан қала маңызды керуен жолдарының қиылысында болды. Бұл бағыттар Африканың ішкі аудандарын Атлант мұхитының жағалауымен байланыстырып, Байлундоны ірі сауда орталығына айналдырды. Патшалықтың саяси билігі осы сауда ағындарын бақылау және көршілерге жасалған сәтті әскери жорықтар есебінен нығайды.
Қаланың ерте экономикасы каучук, піл сүйегі және балауыз сияқты құнды тауарлардың саудасының арқасында гүлденді. Бұл патшалықтың аймақтағы байлығы мен ықпалын қамтамасыз етті. Мәдени өмір монархтың билігі мен овимбунду халқының дәстүрлері төңірегінде шоғырланды. XX ғасырдың басында, ірі көтеріліс басып-жаншылғаннан кейін, саяси автономия жойылып, экономика ауыл шаруашылығына, атап айтқанда, жүгері өсіруге қайта бағытталды. Осыған қарамастан, Байлундо бүгінде де патшалық биліктің символдық мәні бар маңызды мәдени орталық мәртебесін сақтап келеді.