Гринсборо қаласы ресми түрде 1808 жылы негізделген, дегенмен кейбір дереккөздерде 1809 жыл айтылады. Ол өз атауын 1781 жылы Гилфорд сот ғимараты жанындағы шайқаста американдық әскерлерді басқарған АҚШ Тәуелсіздік соғысының батыры генерал Натаниэль Гриннің құрметіне алды. Бастапқыда 1895 жылға дейін Greensborough деп аталған елді мекен Гилфорд округінің жаңа әкімшілік орталығы ретінде жоспарланған болатын. Оны құру туралы шешім тұрғындардың ыңғайлылығы үшін қабылданды, өйткені ескі округ орталығы орталықта орналаспаған еді. Жаңа қала үшін жергілікті тұрғын Ральф Горреллден 42 акр жер телімі 98 долларға сатып алынды.
Гринсбороның өсуі біртіндеп жүрді, бірақ бірнеше негізгі факторлармен айқындалды. Географиялық орналасуы: қала саналы түрде Гилфорд округінің географиялық орталығына орналастырылды, бұл бірден оның әкімшілік маңыздылығын белгіледі. Көлік: XIX ғасырда Гринсборо маңызды теміржол торабына айналды. 1891 жылға қарай қала арқылы әртүрлі бағыттарда көптеген теміржол желілері өткені соншалық, ол елдің батысы мен оңтүстігіне ашылатын қақпа ретіндегі рөлін бейнелейтін «Қақпа-қала» (Gate City) деген лақап атқа ие болды. Өнеркәсіп: тоқыма өндірісінің ерте дамуы қала экономикасының өзегіне айналды. Солтүстік Каролинадағы бу қозғалтқышы бар алғашқы мақта фабрикасы осы жерде 1828 жылы-ақ жұмыс істей бастады.
Өмір сүруінің алғашқы онжылдықтарында Гринсборо шағын елді мекен болды, ол 1829 жылға қарай 500-ден сәл ғана асатын тұрғыны бар еді. Экономика сауда мен жаңадан дамып келе жатқан тоқыма өнеркәсібінің төңірегіне шоғырланды. Қаланың мәдени өмірінде білім беру маңызды рөл атқарды. Діни қауымдастықтардың, атап айтқанда квакерлер мен методистердің күш-жігерінің арқасында бүгінгі күнге дейін жұмыс істеп тұрған оқу орындары негізделді, мысалы, Гилфорд колледжі (1837 жылы мектеп-пансион ретінде негізделген) және Гринсборо колледжі. Бірнеше колледж бен университеттің болуы қаланың мәдени климаты мен мүмкіндіктеріне айтарлықтай әсер етті.