Эсканаба тарихы XIX ғасырдың ортасына барып тіреледі. Қаланың атауы байырғы оджибве (чиппева) халықтарының тілінен шыққан және бірнеше түсіндірмесі бар, олардың ішіндегі ең танымалдары — «қызыл бұғы мекені» немесе «жалпақ жартас». Еуропалық қоныс аударушылар келгенге дейін бұл жерлерді үндіс тайпалары балық пен аңға бай алқап ретінде белсенді пайдаланған.
Қаланың заманауи тарихының ресми бастауы 1863 жыл болып саналады, сол кезде геодезист Эли П. Ройс (Eli P. Royce) болашақ қоныстың жоспарын сызды. Эсканаба бастапқыда стихиялы қоныс ретінде емес, стратегиялық маңызды көлік торабы ретінде жобаланған. Қаланың қарқынды дамуы бірнеше маңызды жағдайлардың сәйкес келуіне байланысты болды:
- География: Қала Литл-Бей-де-Нок шығанағының жағасында (Мичиган көлі) орналасқан. Дауылдан қорғалған табиғи терең сулы айлақтың болуы бұл жерді порт құру үшін тамаша орынға айналдырды.
- Темір жол: Peninsula Railroad темір жолының құрылысы өсудің негізі болды. Ол Маркетт жотасының бай темір кен орындарын Эсканаба портымен байланыстырып, шикізатты шығарудың ең қысқа жолын қамтамасыз етті.
- Кен саудасы: Эсканаба төменгі Ұлы көлдердің болат балқыту зауыттарына бағытталған кемелерге темір кенін тиеуге арналған негізгі портқа айналды.
Өз өмір сүруінің ерте кезеңінде Эсканаба классикалық өнеркәсіптік дүмпу қаласы болды. Экономика толығымен навигацияға және кен доктарының — шығанаққа қарай алысқа созылған ауқымды ағаш құрылыстардың жұмысына тәуелді болды. Сонымен қатар, аймақ ағашқа бай болғандықтан, орман дайындау өнеркәсібі де дамыды.
Мәдени келбет жұмысшылардың: порт жүкшілерінің, теміржолшылар мен орманшылардың келуімен қалыптасты. Қоныстың тез өскені сонша, 1866 жылы-ақ ауыл мәртебесін алып, 1883 жылы ресми түрде қала болып тіркелді.