Авентура — батыл арманның ландшафтты қалай түбегейлі өзгерте алатынының бірегей мысалы. Ғасырлар бойы қалыптасқан қалалардан айырмашылығы, Флориданың бұл беделді мүйісі өршіл көрегендік жоспардың арқасында пайда болды. Бұл жердің тарихы 1960-шы жылдардың соңында, аумақ Тернберри деп аталатын мангр қопалары бар батпақты жер болған кезден басталды. Дональд Соффер бастаған инвесторлар тобы мұнда өмір сүру мен демалу үшін элиталық кеңістік құру әлеуетін көрді.
Жергілікті аңыз бойынша, болашақ қаланың бас жоспарын Соффер қағаз майлыққа сыза салған екен. Ол гольф алаңдарының, көлдердің және тұрғын үй зәулімдерінің орналасуын алдын ала қарастырған. Қаланың атауы кездейсоқ туған: жобаның күрделілігін талқылай отырып, серіктестердің бірі бұл «нағыз шытырман оқиға» (испанша — «Que aventura») болатынын айтқан. Бұл әуезді сөз жасаушыларға сондай ұнағаны сонша, ол жаңа елді мекеннің ресми атауына айналды.
Дамудағы маңызды кезең 1983 жылы Aventura Mall сауда орталығының ашылуы болды, ол тыныш тұрғын ауданды бүкіл өңір үшін тартылыс орталығына айналдырды. Авентура муниципалитет ретінде ресми мәртебесін 1995 жылғы 7 қарашада алды. Бұл шешім тұрғындарға басқаруды өз қолдарына алуға және дамыған инфрақұрылым мен зәулім кондоминиумдар көркем су каналдарымен үйлесім тапқан «Кемелдік қаласы» (City of Excellence) тұжырымдамасын қолдауға мүмкіндік берді.