Тринидад был основан в 1862 году группой поселенцев, прибывших из соседнего Нью-Мексико в поисках плодородных земель и пастбищ. Поселение возникло на берегу реки Пыргатуар (Purgatoire River). Свое название город получил, по одной из версий, в честь дочери одного из первых жителей, а по другой — в честь Святой Троицы. Официальный статус города Тринидад обрел в 1876 году, ровно в тот же год, когда Колорадо стал штатом.
Развитие города было обусловлено несколькими важными факторами, среди которых ключевую роль сыграло стратегическое положение. Город находился на горном ответвлении знаменитого пути Санта-Фе, являясь последним крупным торговым постом и местом отдыха перед сложным подъемом на перевал Ратон. Экономическому росту также способствовали природные ресурсы: обнаружение обширных залежей угля в конце XIX века привело к индустриализации, а строительство железной дороги превратило Тринидад в важный транспортный узел.
В ранний период истории здесь сложился уникальный сплав культур. В городе гармонично сосуществовали традиции испаноязычных первопоселенцев и обычаи англоязычных мигрантов с востока США. До начала угольного бума местная экономика опиралась на скотоводство и торговлю шерстью. Кроме того, Тринидад известен своим колоритным прошлым эпохи Дикого Запада: на его улицах в разное время можно было встретить таких легендарных личностей, как Бэт Мастерсон и Док Холлидей.