История города Яньцзяо неразрывно связана с многовековым прошлым Китая и его древних столиц. Само название города, которое можно перевести как «пригород Янь», прямо указывает на его происхождение. Первые поселения на этой земле возникли более двух тысяч лет назад, в период Сражающихся царств (475–221 гг. до н.э.), когда здесь пролегали окраины столицы могущественного царства Янь.
Развитие Яньцзяо на протяжении веков определялось несколькими ключевыми факторами. Во-первых, стратегическое географическое положение рядом с Пекином сделало его важным форпостом на пути к столице. Во-вторых, в эпохи Тан и Сун город превратился в оживленный торговый и транспортный узел благодаря пристани на реке Чаобайхэ и проходящему здесь старинному тракту. В-третьих, политический статус города значительно вырос в период династии Цин. При императоре Канси здесь была построена резиденция, служившая первой остановкой для императорской семьи во время путешествий на восток, что принесло Яньцзяо почетное звание «императорской резиденции у ног Сына Неба».
С древних времен Яньцзяо был известен не только как торговый, но и как культурный центр. На западе старого города был возведен храм Тяньци, где ежегодно проводилась масштабная храмовая ярмарка. Это событие привлекало тысячи людей, превращая город в центр оживленной торговли и народных гуляний. Экономика города традиционно основывалась на сельском хозяйстве, торговле и обслуживании многочисленных путешественников, направлявшихся в столицу.