История города Сан-Бернарду-ду-Кампу тесно связана с первыми шагами колонизации Бразилии. Его истоки восходят к середине XVI века, когда на этой земле возникло одно из первых европейских поселений вдали от побережья. Официальной датой основания считается 1553 год, когда португальский исследователь Жуан Рамалью учредил поселение под названием Вила-де-Санту-Андре-да-Борда-ду-Кампу. Это было первое поселение на бразильском плоскогорье, сыгравшее важную роль в освоении внутренних территорий. Однако из-за постоянных угроз со стороны коренных племён и трудностей с обороной, в 1560 году его жители были переселены, что привело к временному упадку региона. Новое развитие началось в XVIII веке, когда монахи-бенедиктинцы основали здесь ферму, названную в честь святого Бернарда Клервоского, что и дало современное имя городу.
Географическое положение стало определяющим фактором в развитии Сан-Бернарду-ду-Кампу. Город находился на стратегическом пути, соединявшем плато с портом Сантус, что сделало его важным перевалочным пунктом для торговцев и путешественников. В XIX веке, с ростом кофейных плантаций и необходимостью транспортировки товаров, эта роль только усилилась. В конце XIX – начале XX века мощный импульс развитию придала иммиграция, в основном из Италии, а также из Германии и Польши, что способствовало освоению земель и становлению местной экономики.
Ранняя экономика города была преимущественно аграрной, но уже тогда начали зарождаться ремёсла. Особое место заняло мебельное производство, которое стало визитной карточкой города благодаря мастерству итальянских иммигрантов. Культурная жизнь формировалась под влиянием европейских переселенцев, привнесших свои традиции и обычаи. Этот синтез культур заложил основу для будущего промышленного роста, который в XX веке превратил Сан-Бернарду-ду-Кампу в один из ключевых индустриальных центров страны, известный как «автомобильная столица Бразилии».